Un planificateur de conduite organise les trajectoires candidates par mouvement

Quand une scène de conduite permet plusieurs trajectoires plausibles, comment un planificateur peut-il couvrir des mouvements distincts avec un nombre limité de candidates tout en évaluant ce qui pourrait se produire le long de chaque itinéraire ?

ManeuverFlow répond à cette question en organisant la génération des trajectoires autour de catégories de mouvement et en évaluant les candidates à partir d’une prédiction partagée de la scène à venir.

ManeuverFlow regroupe les trajectoires candidates selon leur mouvement, les évalue à partir d’informations sur la scène actuelle et prédite, affine certaines trajectoires, puis en choisit une.

ManeuverFlow est un planificateur de conduite de bout en bout qui génère des trajectoires correspondant à différentes catégories de mouvement définies à partir des trajectoires, puis évalue et affine celles qui sont retenues à l’aide d’informations sur les scènes actuelles et prédites.

NAVSIM évalue les trajectoires prévues par rapport à des scènes futures enregistrées. Sur son jeu de test v1, la version assistée par LiDAR a obtenu un score composite moyen de 90.58 ; sur v2, son sélecteur entraîné sur v1 a obtenu un score étendu moyen de 90.14, sans réglage spécifique à v2.

Ces résultats proviennent de l’évaluation sur les scènes enregistrées de NAVSIM et de scénarios WorldEngine reconstruits à partir des journaux NAVSIM. Ils n’établissent pas les performances dans des domaines de conduite indépendants ni dans des véhicules réels.

De plus, la prédiction partagée de la scène future ne modélise pas la réaction des autres conducteurs à différentes trajectoires du véhicule contrôlé.