Un pianificatore di guida organizza i percorsi candidati per movimento

Quando una scena di guida ammette diversi percorsi plausibili, come può un pianificatore coprire movimenti distinti con pochi candidati e valutare comunque ciò che potrebbe accadere lungo ogni itinerario?

ManeuverFlow affronta il problema organizzando la generazione dei percorsi in categorie di movimento e confrontando i candidati con un’unica previsione condivisa della scena futura.

ManeuverFlow raggruppa i percorsi di guida candidati per tipo di movimento, li valuta usando informazioni sulla scena corrente e futura, rifinisce quelli selezionati e poi ne sceglie uno.

ManeuverFlow è un pianificatore end-to-end per la guida che genera percorsi per categorie di movimento basate sulle traiettorie, poi valuta e rifinisce quelli selezionati usando informazioni sulla scena corrente e su quella prevista.

NAVSIM valuta i percorsi pianificati rispetto a scene future registrate. Nel test v1, la versione assistita da LiDAR ha ottenuto un punteggio composito medio di 90.58; su v2, il selettore addestrato su v1 ha ottenuto un punteggio esteso medio di 90.14 senza regolazioni specifiche per v2.

Questi risultati provengono dalla valutazione di scene registrate di NAVSIM e da scenari di WorldEngine ricostruiti a partire dai log di NAVSIM.

Non stabiliscono le prestazioni in domini di guida indipendenti o su veicoli reali; inoltre, la previsione condivisa della scena futura non simula come reagirebbero gli altri conducenti a piani alternativi del veicolo controllato.