OpenTac adapte les peaux tactiles aux formes des robots

Les peaux des robots peuvent être façonnées pour s’adapter à une machine, mais cela soulève une question pratique de recherche : le matériel tactile personnalisé et son logiciel peuvent-ils fournir des informations de contact utiles à la manipulation, au-delà du simple ajustement à la surface ?

L’article teste à la fois l’adaptation des configurations générées et l’aide que les mesures tactiles apportent aux actions du robot.

OpenTac associe des peaux tactiles personnalisables à des outils de conception, de simulation, de transfert et de lecture, puis teste leurs configurations et leurs mesures tactiles dans des tâches robotiques.

Dans cinq régions dérivées de robots, OpenTac-CAD a couvert davantage de surface qu’une grille rectangulaire de même espacement sur deux formes irrégulières, et autant sur trois formes proches du rectangle. Sur un bras SO-101 sans vision, les modèles utilisant le toucher, entraînés avec 100 démonstrations, ont réussi 82 % des essais d’insertion d’une cheville dans un trou, contre 66 % pour les modèles fondés uniquement sur la pose, et 70 % contre 54 % pour l’insertion d’un connecteur, dans les deux cas sur 50 essais.

Ces résultats étayent l’utilité du toucher dans ces tâches, tandis que le gain de conception dépendait de la forme.

Ces résultats proviennent de matériels et de tâches choisis ; ils ne permettent pas d’établir les performances sur d’autres robots ou dans d’autres situations de manipulation.

L’échantillonnage adaptatif échange une couverture spatiale complète contre une fréquence de mise à jour plus élevée, et les mesures piézorésistives peuvent dériver avec le temps et la température.