OpenTac adatta le skin tattili a forme diverse di robot

Le skin dei robot possono essere modellate per adattarsi a una macchina, ma resta una domanda pratica: l’hardware tattile personalizzato e il relativo software possono fornire informazioni utili sul contatto durante la manipolazione, oltre ad adattarsi alla superficie?

Il lavoro valuta sia l’adattamento delle configurazioni generate sia l’utilità delle letture tattili per le azioni del robot.

OpenTac integra skin tattili personalizzabili con strumenti di progettazione, simulazione, trasferimento e lettura, quindi ne valuta le configurazioni e i segnali tattili in attività robotiche.

Su cinque regioni basate su forme di robot, OpenTac-CAD ha coperto più area di una griglia rettangolare con lo stesso passo su due forme irregolari e ha ottenuto una copertura equivalente sulle altre tre, quasi rettangolari.

Su un braccio SO-101 senza visione, i modelli con input tattile, addestrati su 100 dimostrazioni, sono riusciti nell’82% delle prove di inserimento di un piolo in un foro, contro il 66% dei modelli basati solo sulla posa; per l’inserimento di un connettore, i risultati erano il 70% e il 54%, in entrambi i casi su 50 prove.

I risultati supportano l’utilità del tatto in queste attività, mentre il vantaggio nella progettazione dipendeva dalla forma.

I risultati riguardano hardware e attività selezionati; non dimostrano prestazioni su altri robot o in altre condizioni di manipolazione.

Il campionamento adattivo scambia la completezza spaziale con la frequenza di aggiornamento, e le misure piezoresistive possono variare nel tempo e con la temperatura.