La navigazione robotica addestrata in simulazione migliora sull'iw.hub reale

Un sistema di navigazione per robot addestrato in simulazione può funzionare in modo affidabile in una struttura industriale reale, dove immagini, fisica e rumore dei sensori sono diversi?

Il paper verifica la domanda su un robot Idealworks e valuta se i dati di una copia digitale della struttura e le variazioni visive generate da Cosmos possano essere d'aiuto.

Il paper estende COMPASS ai robot Idealworks e verifica se i dati simulati specifici della struttura, insieme alle varianti visive Cosmos, migliorano la navigazione nel mondo reale.

Lo studio verifica come l’addestramento in simulazione si trasferisca alla navigazione su un robot iw.hub fisico. In quattro scenari, i dati specifici della struttura e le varianti visive Cosmos hanno ottenuto il 91.7% di successi.

L’addestramento limitato agli ambienti NVIDIA ha ottenuto il 65.3%. Il successo richiedeva di arrivare entro 0.5 m dall’obiettivo.

La velocità lineare doveva essere inferiore a 0.1 m/s, e quella angolare a 0.1 rad/s. Non erano consentiti collisioni o timeout. I risultati riguardano le policy e gli scenari testati. Non stabiliscono la sicurezza generale o le prestazioni su ogni percorso industriale.

Le prove fisiche hanno riguardato un solo tipo di robot in un unico centro di ricerca e sviluppo. Nel confronto tra versioni di addestramento cambiano sia i dati sia le policy di base e quelle residuali ottenute. I risultati non stabiliscono le prestazioni su altri robot o in altre strutture.