La navegación robótica entrenada en simulación mejora en el iw.hub real

¿Puede un sistema de navegación robótica entrenado en simulación seguir funcionando de forma fiable en una instalación industrial real, donde las imágenes, la física y el ruido de los sensores son distintos?

El artículo examina esta pregunta en un robot Idealworks y evalúa si los datos de una réplica de las instalaciones y las variaciones visuales generadas por Cosmos ayudan.

El artículo amplía COMPASS a robots Idealworks y evalúa si los datos de simulación específicos de las instalaciones, junto con variaciones visuales de Cosmos, mejoran la navegación en el mundo real.

El estudio evalúa cómo se traslada el entrenamiento en simulación a la navegación de un iw.hub físico. En cuatro escenarios, los datos específicos de las instalaciones y las variantes visuales de Cosmos alcanzaron un 91.7% de éxito.

El entrenamiento solo en entornos de NVIDIA alcanzó un 65.3%. El éxito requería llegar a una distancia de 0.5 m o menos de la meta.

La velocidad lineal debía ser inferior a 0.1 m/s, y la angular, inferior a 0.1 rad/s. Además, no podía haber colisión ni agotarse el tiempo. Los resultados corresponden a las políticas y los escenarios probados. No establecen seguridad ni rendimiento general en todas las rutas industriales.

Las pruebas físicas se realizaron con un solo tipo de robot en un centro de I+D, y la comparación entre versiones de entrenamiento también cambia las políticas base y residuales resultantes, además de los datos. Los resultados no permiten establecer el rendimiento en otros robots o instalaciones.