Une carte persistante de voxels relie cartographie en direct et affinement ultérieur

Un robot peut-il conserver une carte utile pendant son exploration, puis l’améliorer après son parcours à partir des seules observations déjà recueillies ? La mise à jour en ligne doit intégrer les vues dans l’ordre où elles arrivent, tandis qu’une carte achevée peut exploiter le contexte plus large de la scène. La question est de savoir si une même représentation peut servir aux deux étapes.

Pendant l’exploration, VEOcc++ conserve les caractéristiques des voxels dans une carte partagée, puis affine la carte achevée à l’aide des observations mises en cache et du contexte spatial.

Un robot peut-il conserver une carte utile pendant son exploration, puis l’améliorer à partir des observations déjà recueillies ?

VEOcc++ garde les caractéristiques des voxels dans une carte partagée, puis affine la carte achevée en exploitant les informations locales mises en cache et le contexte spatial plus large.

Sur EmbodiedOcc-ScanNet, la version en ligne obtient, parmi les méthodes comparées, les meilleurs scores rapportés pour les zones occupées et les catégories sémantiques. L’affinement améliore ensuite ces scores sans nouvelles observations ni extension de la carte, dans le cadre évalué.

Les résultats du benchmark portent sur la cartographie séquentielle avec EmbodiedOcc-ScanNet. Les démonstrations en conditions réelles montrent des cartes reconnaissables dans deux environnements intérieurs, mais ne donnent aucune mesure chiffrée de leur précision.