Una política robótica sigue referencias de objetos con dos manos

¿Cómo puede un único controlador robótico seguir una referencia de movimiento bimanual cuando cada mano cumple un rol distinto y toca el objeto en momentos diferentes?

La precisión de las posturas de las manos no garantiza que el objeto se mueva como se requiere, y escasean los ejemplos con seguimiento completo y contacto sostenido de ambas manos.

DONIC entrena un único controlador robótico usando como señales de retroalimentación el movimiento del objeto y el contacto de cada mano, además de demostraciones verificadas, para seguir diversas referencias bimanuales.

El artículo pregunta cómo un único controlador robótico puede seguir referencias bimanuales cuando cambian los roles de las manos y los momentos de contacto, y cuando la precisión de las posturas de las manos quizá no baste para que el objeto siga la referencia de movimiento. También escasean los ejemplos con seguimiento completo y contacto sostenido de ambas manos.

DONIC entrena un controlador compartido con señales sobre el movimiento del objeto y el contacto de cada mano, y luego lo compara con dos métodos adaptados en particiones de simulación reservadas.

Sin entrenamiento adicional, cumplió los umbrales de seguimiento de ambas manos en el 86.79% de las trayectorias no vistas con objetos de entrenamiento y en el 57.32% de los clips con objetos reservados, lo que respalda el seguimiento en estas referencias evaluadas.

Estos resultados respaldan el seguimiento de referencias en las simulaciones evaluadas. No muestran que DONIC pueda realizar tareas sin restricciones ni generalizar a nuevas categorías de operaciones.