Un contrôleur robotique suit des références à deux mains

Comment un seul contrôleur robotique peut-il suivre une référence de mouvement à deux mains lorsque celles-ci jouent des rôles différents et touchent l’objet à des moments distincts ?

La précision des poses ne garantit pas que l’objet se déplace comme prévu, et les exemples entièrement suivis où les deux mains restent en contact avec l’objet sont rares.

DONIC entraîne un seul contrôleur robotique à suivre diverses références à deux mains grâce au mouvement de l’objet, au contact de chaque main et à des démonstrations vérifiées.

L’article examine comment un seul contrôleur robotique peut suivre des références à deux mains lorsque le rôle de chaque main et le moment des contacts varient, et que la précision des poses ne garantit pas que l’objet suive sa référence de mouvement.

Les exemples entièrement suivis où les deux mains restent en contact avec l’objet sont également rares.

DONIC entraîne un contrôleur partagé à partir du mouvement de l’objet et du contact de chaque main, puis le compare à deux méthodes adaptées sur des ensembles de simulation mis de côté. Sans entraînement supplémentaire, il a satisfait les critères de suivi des deux mains pour 86,79 % des trajectoires inédites portant sur des objets présents dans l’entraînement et 57,32 % des séquences avec des objets mis de côté. Ces résultats étayent le suivi des références testées.

Ces résultats étayent le suivi de références dans les simulations testées. Ils ne montrent pas que DONIC sait accomplir des tâches sans référence imposée ni se généraliser à de nouvelles catégories d’opérations.